Zdaleka nejen Češi: Zahraniční kolonisté přispěli velkou měrou k osídlování českých měst
Život raně středověké společnosti se odehrával především v okolí panských sídel, hradů a na venkově. Z antického období přetrvala řada měst, ale ztratila mnoho na svém bývalém lesku a významu. Týkalo se to především Itálie a jižní Evropy. Města dále plnila funkci správních center a poskytovala ochranu před cizím útokem.
V čase nebezpečí se sem stahovalo okolní obyvatelstvo. Bylo samozřejmostí, že měšťané uzavírali do bezpečí kamenných hradeb chránících je nejen před cizími nájezdníky, ale i před útoky okolních pánů. Do měst se vstupovalo branami, které byly po celý den pečlivě střeženy a v čase ohrožení nebo v noci se uzavíraly.
Středověká města vznikala především v místech, kde i v době kočovných kmenů bylo zajímavé se na chvíli pozdržet. Tedy v místě brodů říčního meandru na obchodních stezkách, v místě soutoků řek nebo alespoň řeky a potoka, na strategických místech s výhledem do krajiny a také u dolů rud či na místě, kde byly k dispozici suroviny např. kamenná sůl nebo křemen na výrobu skla.
Později se města formovala u klášterů, u hradů nebo na zeleném drnu, tj. na nově vybraném místě, na kterém ještě žádné město nebylo a nacházel se zde jen les nebo louka. Spolu se vznikem měst se objevila i nová vrstva společnosti: měšťané. Na území dnešní České republiky se podíleli na stavbě měst často též němečtí kolonisté.
Města jako střediska nezemědělského osídlení byla zakládána ve vhodné dopravní a obranné poloze už od 10. století. Nejdříve na místě starších hradišť nebo jako tržní osady v podhradí panských, především panovnických sídel. Podle publikace Zeměpis cestovního ruchu tak vznikla Praha, Olomouc, Brno, Kouřim, Litoměřice a jiná města.
Od 11. století se objevují sídla v místech těžby rud, zvláště stříbrných, jako města hornická. Například Stříbro, Jihlava a později nejbohatší a nejslavnější báňské centrum země Kutná Hora.
Od 12. století začala kolonizace rozsáhlých horských a podhorských oblastí, do těch dob pokrytých většinou hustými lesy. Přinesla rychlý rozvoj měst a tržních městeček. Hlavní doba zakládání historických městských sídel pokračovala ve 13. a 14. století, kdy až dosud souvislé pohraniční hvozdy mizely a osídlovaly se i zemědělsky méně výnosné horské a podhorské oblasti. Přicházeli do nich noví obyvatelé nejen z domácích krajů, ale i zahraniční kolonisté, mluvící převážně německy. Svou roli při osídlování a zakládání sídel sehrály i kláštery, uvádí publikace Zeměpis cestovního ruchu.
Manželský svazek krále Jana s Eliškou Přemyslovnou přivedl do království dynastii Lucemburků. Jejich syn, pozdější císař Karel IV., připojil k českým zemím téměř celé Slezsko, Horní a Dolní Lužici, Braniborsko a několik menších území. Hospodářský a kulturní rozkvět země se vedle zakládání měst a kolonizace dosud slabě obydlených horských oblastí opíral také o rozvoj stříbrných dolů. Osídlení českých zemí bylo v podstatě dokončeno. Velkolepá Karlova výstavba města i hradu jako střediska říše předznamenala vývoj Prahy na půl tisíciletí. Značná část turistických pozoruhodností hlavního města vděčí za svůj vznik právě době Karla IV.